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成功天后宮，又名小港成廣澳天后宮，是個擁有超過150年歷史，臺東縣歷史最悠久的媽祖廟。


清領時期，由於往來東西海岸需要翻越中央山脈及海岸山脈才可抵達，當時從鹿港被派至後山地區擔任通事的劉進來在出發之前，特地前往鹿港天后宮請求媽祖隨行護身，而在他順利抵達臺東後，便將媽祖安置在此地，讓媽祖信仰從此在臺東扎根。

除了是臺東縣最具歷史的媽祖廟，成功天后宮同時也是一座融合了不同民族的寺廟。福建籍劉進來由鹿港派到東部後山，將鹿港天后宮「媽祖」帶來成廣澳地區，由於信仰的不同，媽祖廟的設立遭到當地原住民族的抗爭，最後是在平埔族婦女的協調下，雙方才得以互相理解，以互不侵犯的方式互相共存。


在經過幾次的搬遷，天后宮最終落腳於成廣澳，逐漸成為當地的信仰中心，而在日治時期禁止傳統信仰的時期，當地的居民還曾將神像藏至基隆海邊石洞以避免破壞，也讓這份信仰得以延續下去。

1949年天后宮遭遇祝融，由於重建人手不足，無法請到西部的彩繪師傅，便雇請了當地平埔族原住民來協助進行樑上的彩繪施工，創下了原住民族參與漢人寺廟興建的首例。